Nel 1882 il Prof. Jigoro Kano, aprì la sua prima palestra di Judo chiamandola  Kodokan  per sviluppare e diffondere il Judo,e nel 1895 con l’aiuto di un gruppo di Maestri di Ju-Jitsu e di  nove suoi allievi più anziani, formulò un metodo progressivo di insegnamento che chiamò GO-KYO, diviso in cinque (GO) gruppi di tecniche o principi (KYO). Questo primo nuovo metodo comprendeva 38 tecniche di proiezione.

Nel 1920 il Prof. Jigoro Kano modificò il suo metodo d’ insegnamento con uno nuovo, sempre con la fattiva collaborazione dei suoi allievi più esperti.

In questa nuova formulazione tecnica alcune proiezioni sono state spostate da un gruppo all’altro, altre sono state eliminate e altre ancora sono state immesse come nuove tecniche, il tutto per un più facile apprendimento e con una progressione più graduale e logica.

Tale nuovo metodo (GO-KYO) comprendeva cinque gruppi di otto proiezioni ciascuno per un totale di 40 tecniche.

A suo tempo il Prof. Jigoro Kano spiegò perché preferì mettere come primo movimento del GO-KYO il De-Ashi-Barai, tecnica ritenuta fra le più difficili di tutto il NAGE-WAZA, quando trasformò il vecchio GO-KYO del 1895 in quello del 1920. Certo è che questa proiezione contiene l’essenza basilare di tutto lo JUDO.

Per proiettare UKE, TORI fa uso delle sue energie durante i movimenti che portano a contatto dell’ avversario, a tal punto che i contatti ottenuti con UKE gli permettono di farlo squilibrare e proiettare.

Queste trasmissioni o contatti possono operarsi tramite le mani (TE), le anche (KOSHI), le gambe (ASHI) e prendono il nome di TACHI-WAZA, in quanto TORI proiettando UKE rimane nella posizione eretta, a questi tre gruppi bisogna aggiungere le tecniche di proiezione che costituiscono i MA-SUTEMI-WAZA (DORSO) e YOKO-SUTEMI-WAZA (FIANCO), proiezioni ove TORI si lascia andare a terra per poter lanciare UKE al suolo e che prendono per questo motivo il nome di “movimenti di sacrificio”.

Questi cinque gruppi di tecniche sono un’ altra classificazione delle proiezioni nel GO-KYO, ma che non bisogna confondere con il metodo vero e proprio.

E’ raro che uno solo degli elementi di trasmissione della forza di TORI (mani, anche e piedi) entri in gioco in una proiezione. Due o tre elementi possono combinarsi con le diverse proporzioni.

E’ in funzione di queste proporzioni che il GO-KYO classifica le tecniche del NAGE-WAZA seguendo un ordine educativo in cinque gruppi di otto proiezioni ciascuno.

Il GO-KYO resta la base dell’insegnamento giapponese, anche se le moderne ricerche tecniche hanno permesso ad alcuni grandi campioni di prendere qualche libertà nell’esprimere ed insegnare i diversi movimenti nelle loro palestre.